Первое письменное упоминание о старинных населённых пунктах Пяткино, Белкино, Самсоново, ныне вошедших в городскую черту, содержится в летописях и относится к тому же году, что и первое сообщение о Москве, — 1147 г. С XV в. владельцем села Белкино был род бояр Белкиных. В конце XVI в. усадьба Белкино — во владении Годуновых. В 1611 земли и усадьба Белкино перешли князьям Долгоруким. С 1741 Белкино принадлежало Воронцовым. Иван Илларионович Воронцов построил каменный дом, церковь и разбил регулярный липовый парк. При И. И. Воронцове усадьба получила сохранившиеся до сих пор каменные здания (дом и церковь) и парк с каскадами прудов. Затем Белкино, в виде приданого, было передано дочери А. И. Воронцова (внучке Ивана Воронцова) Анне, вышедшей замуж за Д. П. Бутурлина (1793). После 1817 Бутурлины навсегда уехали в Италию. Усадьба была сдана в аренду И. А. Кавецкому. Его дочь вышла замуж за Н. А. Обнинского (1791—1863). Участник Отечественной войны 1812 года полковник Н. А. Обнинский, выйдя в отставку, приобрёл деревни Шемякино, Самсоново и Кривское Боровского уезда, а позднее — усадьбу Белкино в 1840 г.